Тріподна хода: групи {П1,Л2,П3} та {Л1,П2,Л3} чергуються — завжди 3 ноги
на землі. Хвильова хода піднімає по одній нозі за раз (6 фаз), повільніше,
але стабільніше. Кожна нога використовує 2-ланкову аналітичну IK: закон
косинусів знаходить кут коліна.